2013年4月20日上午8點(diǎn)02分，四川省雅安市蘆山縣發(fā)生7.0級(jí)強(qiáng)震。
在接到國(guó)家地震應(yīng)急救援搜救中心的電話后，當(dāng)日上午9點(diǎn)25分，中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所應(yīng)急機(jī)制啟動(dòng)。由機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室與中國(guó)地震應(yīng)急救援中心聯(lián)合承擔(dān)研制的廢墟可變形搜救機(jī)器人、機(jī)器人化生命探測(cè)儀、旋翼無(wú)人機(jī)三款機(jī)器人將隨13人組成的蘆山地震現(xiàn)場(chǎng)救援隊(duì)分三批奔赴災(zāi)區(qū)參與現(xiàn)場(chǎng)搜救。這場(chǎng)天災(zāi)是對(duì)這三款機(jī)器人的首次實(shí)戰(zhàn)考驗(yàn)，亦是對(duì)沈陽(yáng)自動(dòng)化所13名救援隊(duì)員的生死考驗(yàn)。
致青春——不投棄權(quán)票的行動(dòng)
4月20日，星期六，上午9點(diǎn)31分。分別負(fù)責(zé)陸地和空中機(jī)器人救援項(xiàng)目的李斌研究員和齊俊桐研究員開(kāi)始給各自課題組的科研骨干們打電話，召集大家以最快速度回所，整裝待發(fā)準(zhǔn)備趕赴災(zāi)區(qū)。
據(jù)齊俊桐回憶，他所負(fù)責(zé)的旋翼無(wú)人機(jī)小組中包括他自己在內(nèi)的5個(gè)人全部都是80后，且都是獨(dú)生子女。雖然是本著參加與否全憑個(gè)人意愿的原則，但幾位隊(duì)員完全沒(méi)有半點(diǎn)猶豫，應(yīng)允以最快速度趕回到所里集合。1987年出生，負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)飛行操作的肖川當(dāng)時(shí)正帶著發(fā)高燒的小女兒在醫(yī)院。在接到電話后，他毫不猶豫地接受了任務(wù)，轉(zhuǎn)身面對(duì)妻兒眼里充滿了歉意和內(nèi)疚，但一想到我們的飛機(jī)能夠在救災(zāi)過(guò)程中發(fā)揮作用，他也不得不舍小家、顧大家。肖川將女兒交到妻子懷里，不舍地囑咐了幾句，吻了吻還在發(fā)燙女兒的額頭，迅速跑回家簡(jiǎn)單收拾了一下背包就往所里趕。
當(dāng)天下午，由張國(guó)偉、王聰和鄭懷兵組成的第一批救援隊(duì)攜帶一臺(tái)廢墟可變形搜救機(jī)器人從沈陽(yáng)桃仙國(guó)際機(jī)場(chǎng)出發(fā)。4月21日凌晨1時(shí)許，三人小組到達(dá)成都。初來(lái)乍到，幸得當(dāng)?shù)匾幻烊思业拇竽泻嵝南嘀?，向單位?qǐng)了假，開(kāi)著自己的SUV載著三名先遣隊(duì)員和一臺(tái)機(jī)器人趕到了雅安，計(jì)劃從那里前往蘆山縣重災(zāi)區(qū)。
當(dāng)天夜里，高速公路交通管制，由于通行證問(wèn)題，他們輾轉(zhuǎn)了雅安北，雅安西，雅安南三個(gè)收費(fèi)口，都未能進(jìn)入高速公路。第一晚，4個(gè)人高馬大的小伙子只好將車(chē)停在公路旁在車(chē)?yán)锒虝盒菹ⅰＳ捎谲?chē)后還裝著設(shè)備，座椅不能放倒，大家均保持直立端坐睡姿熬了一夜。打開(kāi)車(chē)窗透空氣，耳邊聽(tīng)著公路上轟隆隆的救援貨車(chē)過(guò)路聲音，同時(shí)不安地忍受著數(shù)不清的余震，心里琢磨著未來(lái)幾天將面臨的救災(zāi)任務(wù)，張國(guó)偉他們幾乎沒(méi)有合眼。21日上午，三人克服了重重困難終于帶著廢墟可變形搜救機(jī)器人出現(xiàn)在位于蘆山縣老城區(qū)的明德小學(xué)開(kāi)始了首次排查任務(wù)。那一刻，前一晚的艱苦、路途的疲憊早已被拋到腦后。
但那樣的夜，在接下來(lái)的幾天里，竟成了常態(tài)。
在救災(zāi)物資緊缺的情況下，一個(gè)面積約12平方米的小帳篷，3條被子，幾輛汽車(chē)，成了13名搜救隊(duì)員每天的棲息所。帳篷里睡6個(gè)人，其余人則睡在汽車(chē)?yán)铮珱](méi)有一個(gè)人覺(jué)得委屈。4月22日，震區(qū)開(kāi)始下雨，夜里溫度只有13、4攝氏度。潮濕的泥土將鋪在帳篷內(nèi)地上的紙盒板和棉被浸濕，身上穿的衣服也都不是干爽的，第二天醒來(lái)還是照樣穿上身，不管不顧地投入到新一天的戰(zhàn)斗，沒(méi)有人考慮到會(huì)不會(huì)感冒。隨行的老司機(jī)鄭繼榮在潮濕的環(huán)境下常常風(fēng)濕病發(fā)作，肩膀、膝蓋和腿的痛讓他沒(méi)睡過(guò)一個(gè)安穩(wěn)覺(jué)。
熱水，亦是地震后災(zāi)區(qū)稀缺資源。救援隊(duì)員回憶起當(dāng)時(shí)的場(chǎng)景都笑稱(chēng)，沒(méi)有熱水沖方便面，都是直接“啃面餅”。礦泉水、八寶粥、餅干等都是名副其實(shí)的“正餐”。沒(méi)有熱水，不能洗澡，就連上廁所都要自己爬到山里去。據(jù)旋翼無(wú)人機(jī)小組的隊(duì)員們回憶，災(zāi)區(qū)有一些供男士們使用的臨時(shí)“茅坑”——地上挖個(gè)大洞，上面橫放著木條。但洞口很深，看著嚇人，一不小心一條腿就可能掉進(jìn)去，大家只好紛紛到山里找地方。而在白天和夜里，多達(dá)4000多次的余震已經(jīng)多到讓他們習(xí)以為常毫無(wú)畏懼。
“即使是在這樣艱苦的條件下，每個(gè)人打電話回家都是樂(lè)觀地報(bào)平安，沒(méi)有一個(gè)人向家人訴苦?！饼R俊桐這樣回憶道。
負(fù)責(zé)運(yùn)送兩臺(tái)旋翼無(wú)人機(jī)和一臺(tái)機(jī)器人化生命探測(cè)儀從沈陽(yáng)前往四川地震災(zāi)區(qū)的鄭繼榮和廉軍兩位司機(jī)師傅亦是功勞不小。4月20日下午16點(diǎn)多從所里出發(fā)，載著沉甸甸的設(shè)備，途徑河北省、山西省、陜西省進(jìn)入四川省境內(nèi)，一路馬不停蹄奔向大西南，他們僅用了34個(gè)小時(shí)開(kāi)了將近3000公里。出生于1958年的老黨員鄭師傅事后回憶稱(chēng)，“真是恨不得馬上飛到災(zāi)區(qū)”。二人顧不上身體勞累、睡眠缺乏，也感覺(jué)不到饑餓，偶爾就吃一點(diǎn)面包和餅干，喝口礦泉水。每5個(gè)鐘頭輪換開(kāi)車(chē)，被換下的人即刻就會(huì)在副駕駛位置睡著。后來(lái)實(shí)在堅(jiān)持不了，就改成一個(gè)鐘頭一換。
然而對(duì)他們來(lái)說(shuō)，更大的考驗(yàn)還在后面。
據(jù)鄭師傅回憶，從蘆山縣到龍門(mén)鄉(xiāng)曾行駛過(guò)一段山路。本來(lái)是雙向車(chē)道，一側(cè)車(chē)道在地震中被山上滾落的石頭掩埋或陷入地下，只留下3米多寬的一側(cè)車(chē)道供雙向行駛的車(chē)輛通行。一側(cè)是地震造成的道路塌陷和碎石堆積，若遇下雨或山體滑坡，隨時(shí)都會(huì)再有石頭從山上滾落；另一側(cè)則是200多米深的山澗。一不留神，連人帶車(chē)加設(shè)備都可能滾落下去。車(chē)輛行駛到那里的時(shí)候都異常地緩慢和小心謹(jǐn)慎，現(xiàn)場(chǎng)非常安靜，氣氛十分凝重。
13人的救援隊(duì)成立了臨時(shí)黨小組，由李斌擔(dān)任臨時(shí)黨小組負(fù)責(zé)人。他提出在救災(zāi)行動(dòng)中實(shí)行一票否決制，即只要13人當(dāng)中有一個(gè)人提出行動(dòng)有危險(xiǎn)，大家就全體后退，不再向前。但令他感到驕傲的是，在這4天的任務(wù)中，即使是行駛在這樣分分秒秒都可能喪命的山路上，都沒(méi)有一人投過(guò)棄權(quán)票。
科技救災(zāi)——沒(méi)有劇本的作戰(zhàn)
2011年11月，“十一五”863計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目“救災(zāi)救援危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人技術(shù)”中的“廢墟搜索與輔助救援機(jī)器人”課題與“空中搜索探測(cè)機(jī)器人”課題通過(guò)科技部驗(yàn)收。隨后，根據(jù)沈陽(yáng)自動(dòng)化所所長(zhǎng)于海斌的指示，在機(jī)器人學(xué)研究室韓建達(dá)主任組織下，沈陽(yáng)自動(dòng)化所初步形成了一支地震應(yīng)急救援隊(duì)，配備旋翼無(wú)人機(jī)、廢墟搜索可變形機(jī)器人、機(jī)器人化生命探測(cè)儀等自主研制的高技術(shù)裝備。此后，三款機(jī)器人曾參加北京鳳凰嶺的國(guó)家地震緊急救援培訓(xùn)基地救災(zāi)演習(xí)。
但在真實(shí)的地震救援行動(dòng)中，機(jī)器人救災(zāi)與平日里的救災(zāi)演習(xí)存在很大差異，最主要的是沒(méi)有劇本，一切都是未知數(shù)。即使是平日里訓(xùn)練有素的操作者們，到了真實(shí)的災(zāi)后環(huán)境中，眼看著四處倒塌或損毀嚴(yán)重的房屋，看著失去家園的災(zāi)民，或在帳篷里休息，或排隊(duì)領(lǐng)取救援物資，或在路邊靜靜等候國(guó)家救援隊(duì)的到來(lái)，會(huì)產(chǎn)生一種救災(zāi)心切的感覺(jué)。另一方面，國(guó)家地震救援隊(duì)對(duì)于機(jī)器人排查和探測(cè)生命跡象反饋信息的時(shí)間要求非常嚴(yán)格，需要在十幾分鐘內(nèi)將監(jiān)測(cè)到的信息進(jìn)行回傳，作為他們進(jìn)一步救援的評(píng)估依據(jù)。
“救災(zāi)沒(méi)有彩排，機(jī)會(huì)只有一次?！饼R俊桐如是說(shuō)。但對(duì)于他們來(lái)說(shuō)，這次沒(méi)有彩排的行動(dòng)卻是成功的。在整個(gè)四天的工作中沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)技術(shù)問(wèn)題，并在實(shí)際應(yīng)用中逐漸贏得了國(guó)家救援隊(duì)的信賴和認(rèn)可。
每行進(jìn)到一處，國(guó)家地震救援隊(duì)隊(duì)員們都會(huì)列隊(duì)等候被他們稱(chēng)為“小飛機(jī)”的旋翼無(wú)人機(jī)到預(yù)定搜索排查區(qū)域飛行，將拍攝到的畫(huà)面實(shí)時(shí)回傳到地面控制臺(tái)。救援隊(duì)指揮官會(huì)根據(jù)傳回來(lái)的畫(huà)面進(jìn)行決策，判定該區(qū)域是否可被排除在救援范圍外，若不能排除，則會(huì)派遣隊(duì)員到具體區(qū)域進(jìn)行細(xì)致搜索和救援。
讓齊俊桐記憶猶新的是4月23日，那是一次“質(zhì)的飛躍”。
當(dāng)天上午，旋翼無(wú)人機(jī)小組隊(duì)員們的任務(wù)是獲取龍門(mén)鄉(xiāng)紅星村9.5平方公里的房屋損毀信息。一開(kāi)始，齊俊桐要求讓小飛機(jī)工作一次試試看，救援隊(duì)長(zhǎng)當(dāng)時(shí)還對(duì)小飛機(jī)能否代替搜救隊(duì)員們執(zhí)行排查任務(wù)將信將疑。一上午的工作結(jié)束后，原定4小時(shí)的救援時(shí)間被縮短為約2小時(shí)，大大提高了救援隊(duì)的工作效率，節(jié)省了時(shí)間。當(dāng)天下午，救援隊(duì)指揮主動(dòng)找到齊俊桐，要求他們攜帶小飛機(jī)，前往隆興鄉(xiāng)和清仁鄉(xiāng)單獨(dú)執(zhí)行13.4平方公里損毀房屋的排查任務(wù)，僅派了兩名救援隊(duì)人員跟隨。當(dāng)天下午，他們僅用了3個(gè)小時(shí)就完成了全天的排查任務(wù)。
此前一天，小飛機(jī)還應(yīng)龍門(mén)鄉(xiāng)古城村政府的要求，執(zhí)行了一次低空飛行的航拍任務(wù)。為古城村拍攝一張完整的災(zāi)區(qū)全景影像圖。接到任務(wù)后，小飛機(jī)最終在200米的飛行高度用所搭載的高清照相機(jī)，通過(guò)懸停技術(shù)，對(duì)古城鎮(zhèn)災(zāi)區(qū)分塊進(jìn)行拍攝，隨后將拍攝到的影像拼成了一張完整的全景圖，交給當(dāng)?shù)卣?fù)責(zé)人和救援隊(duì)。該圖被該評(píng)價(jià)為是當(dāng)時(shí)他們所看到的“最清晰的空中影像圖”，對(duì)小飛機(jī)的認(rèn)同度明顯提升。
在陸地上，一臺(tái)廢墟可變形搜救機(jī)器人和一臺(tái)機(jī)器人化生命探測(cè)儀亦出色完成了他們的首次實(shí)地作戰(zhàn)，配合國(guó)家救援隊(duì)對(duì)20余處廢墟、門(mén)店和危房進(jìn)行搜索與排查，技術(shù)穩(wěn)定、可靠，獲得中國(guó)地震應(yīng)急搜救中心的高度評(píng)價(jià)。
滿滿的感動(dòng)——蘆山人民的感謝
面對(duì)危險(xiǎn)又艱苦的工作和生活條件，是什么讓救援隊(duì)員們時(shí)刻保持著飽滿的正能量呢？大家一致認(rèn)為，蘆山縣當(dāng)?shù)啬切┐緲銦崆橛謽?lè)觀積極的災(zāi)民給了他們莫大的溫暖和鼓舞。
據(jù)李斌回憶，救援隊(duì)員們執(zhí)行任務(wù)空隙期間坐在路邊休息，在附近帳篷里生活的當(dāng)?shù)貫?zāi)民，會(huì)主動(dòng)搬來(lái)一些小板凳讓隊(duì)員們休息，并將自家燒的熱水提出來(lái)讓隊(duì)員們沖方便面，有時(shí)還送上飲用水、自家做的盒飯和一些新鮮果蔬。隊(duì)員們當(dāng)然是不好意思拿來(lái)飲用，畢竟在物資緊缺的災(zāi)區(qū)，災(zāi)民們自己都勉強(qiáng)度日，但他們感謝救援人員的這種發(fā)自內(nèi)心的關(guān)懷與無(wú)私的幫助。
最令李斌感到動(dòng)容的是在龍門(mén)鄉(xiāng)紅星村看到的一處標(biāo)語(yǔ)。當(dāng)?shù)氐暮⒆觽儗⒁粋€(gè)廢舊的紙盒箱展開(kāi)，豎立在街頭，上面用稚嫩的筆跡寫(xiě)著：“無(wú)論您來(lái)自何方，千言萬(wàn)語(yǔ)在心里總歸化成兩個(gè)字：謝謝！”在全體隊(duì)員完成此次救援任務(wù)離開(kāi)蘆山縣時(shí)，車(chē)輛所開(kāi)過(guò)的地方，總可以看到當(dāng)?shù)氐暮⒆觽兞嘘?duì)站在路邊，向救災(zāi)車(chē)輛中的人們揮手致意，表達(dá)著感激與惜別。
值得一提的是，救援隊(duì)員們所到之處總有很多災(zāi)民圍觀，對(duì)機(jī)器人的操作與執(zhí)行任務(wù)情況表現(xiàn)出了極大的熱情與好奇，當(dāng)中很多還是年幼的孩童。
負(fù)責(zé)旋翼無(wú)人機(jī)地面控制臺(tái)的王子銘回憶起這樣的場(chǎng)景時(shí)感慨道：“我在像這些圍觀的孩子們這么大的時(shí)候，都沒(méi)有機(jī)會(huì)知道什么叫做無(wú)人機(jī)。我們的機(jī)器人在災(zāi)區(qū)的主要任務(wù)雖然是輔助排查工作，但同時(shí)也是將科學(xué)知識(shí)的種子傳播到了當(dāng)?shù)氐暮⒆觽冃闹校屗麄円源藶閯?dòng)力，努力學(xué)習(xí)，報(bào)效祖國(guó)?！?/a>（綜合辦公室 戴天嬌）
